Рассматривается управление упругой электромеханической системой, особенностью которой является наличие упругости и значительного нелинейного трения как на объекте управления, так и на двигателе. В качестве измерений выступают ток якорной цепи двигателя, скорость ротора двигателя и угол поворота и скорость объекта управления. Для этой системы синтезирован оптимальный по быстродействию робастный комбинированный регулятор с наблюдателем неопределенностей и их компенсацией. Компьютерное моделирование подтвердило задаваемые динамические характеристики синтезированной системы управления.

тертя, трение, пружність, упругость, двигуни, двигатели, системи керування, системы управления