Предложен новый метод оценки малых значений сдвига по фазе двух гармонических сигналов в присутствии помех. Рассмотрена возможность сведения задачи оценки степени износа зубчатой передачи редуктора к оценке сдвига по фазе сигналов штатных датчиков частот вращения входного и выходного валов редуктора. Предложена система адаптивного управления для компенсации развивающегося в процессе износа шестерен люфтового зазора редуктора. Результаты математического моделирования показывают удовлетворительное функционирование адаптивной системы стабилизации зазора в редукторе