У першій частині даної роботи, на прикладі двомасової системи, розглянуто принцип побудови системи керування, що поєднує властивості двох підсистем керування за повним вектором стану. Досліджено стійкість загальної системи в залежності від стійкості кожної з підсистем, з яких вона складається.