В работе приводится обоснование численно-аналитического метода решения обратных задач кинематики шарнирных механизмов с несколькими степенями подвижности. Предложен конструктивный подход к разрешению проблемы кинематической избыточности механизмов, основанный на использовании одного или нескольких критериев качества движения звеньев.

механизм, манипулятор, обратная задача кинематики, нелинейное уравнение, численное решение, механізм, маніпулятор, зворотна задача кінематики, нелінійне рівняння, чисельне рішення