Актуальність. Для розв’язання задач підвищення рівня автоматизації процесів керування морськими рухомими об’єктами при маневруванні і динамічному позиціонуванні запропоновані алгоритмічні процедури синтезу оптимальних за швидкодією систем зі змінною структурою зворотних зв’язків для заданої розмірності моделі об’єкту, необхідного виду траєкторій стабілізації та обмежень на керуючі впливи. Об’єктом дослідження є динамічні процеси стабілізації морських рухомих об’єктів в умовах неповної інформативності їх моделей і навколишнього середовища. Предметом дослідження є автоматизовані алгоритмічні процедури синтезу оптимальних за швидкодією систем керування зі змінною структурою зворотних зв’язків.
Мета роботи – підвищення рівня автоматизації та показників якості процесів керування морськими рухомими об’єктами на основі створення автоматизованих процедур синтезу робастно-оптимальних систем.
Метод. Для оптимізації процесів керування формуються оптимальні траєкторії стабілізації, визначаються необхідні моменти перемикання і вигляд керуючих функцій в ланцюгах зворотних зв’язків. Розглядаються нелінійні моделі морських рухомих об’єктів з урахуванням неповної інформативності параметрів моделі та зовнішніх збурень. Запропоновано використання робастного корегувального контуру керування, який забезпечує компенсацію відхилення поточної траєкторії фізичного об’єкта від оптимальної траєкторії, що виникає внаслідок розузгодження параметрів моделі та фізичного об’єкта і впливу неконтрольованих збурень. Таким чином, досягається інваріантність системи керування до неповної інформативності моделей та мінімальні значення похибок керування.
Результати. Розроблені алгоритмічні процедури синтезу робастно-оптимальних систем змінної структури програмно реалізовані та досліджені при імітаційному моделюванні процесу стабілізації морського рухомого об’єкту на заданій траєкторії, результати якого підтвердили коректність і ефективність запропонованого підходу.
Висновки. На основі систем зі змінною структурою зворотних зв’язків для критерію оптимальності по максимальній швидкодії розроблені алгоритмічні процедури автоматизованого синтезу керуючих функцій для багатовимірних нелінійних систем, що описують динаміку морських рухомих об’єктів. Створені програмні засоби автоматизації процесу синтезу і схемні рішення систем керування можуть бути практично застосовні для широкого класу рухомих об’єктів різного технічного призначення

робастно-оптимальне керування, системи зі змінною структурою зворотних зв’язків, морський рухомий об’єкт